本申请公开了一种音频降噪方法、装置、系统和计算机可读存储介质，该音频降噪方法包括：计算待降噪数据的功率谱；基于功率谱对噪声估计参数进行初始化，得到噪声数据的噪声谱；在第一时间段对初始化后的噪声估计参数进行最小值跟踪，得到第一数组；基于第一数组，计算出待降噪数据的后验信噪比以及先验信噪比；在第二时间段对初始化后的噪声估计参数进行最小值跟踪，得到第二数组；基于第二数组、无音概率估计值、有音概率估计值以及噪声功率谱估计值，计算出无噪数据的增益估计值；基于增益估计值、噪声谱以及噪声功率谱估计值，对待降噪数据进行降噪处理，得到无噪数据。通过上述方式，本申请能够提高对音频数据的降噪效果。