本发明涉及基于无人机遥感测绘的城市工程规划方法，属于城市规划技术领域，包括：获取城市工程初始规划图纸信息，并基于所述城市工程初始规划图纸信息建立初始规划图纸三维模型；获取当前城市规划工程所在目标区域的地理位置信息，并基于所述地理位置信息得到组合AR场景图；基于所述组合AR场景图以及所述初始规划图纸三维模型建立二次规划图纸三维模型；从所述二次规划图纸三维模型中检索出障碍点；根据所述障碍点确定最终的城市工程规划方案。本发明在城市规划时，AR场景技术直接可以使用，利用无人机遥感测绘技术将缺少的场景模型整合到AR场景之中，利用该技术能够减少了计算机系统的计算量，从而提高城市工程规划的计算效率。