本发明涉及无人设备室内探索技术领域，尤其涉及一种无人机室内探索辅助方法及系统，采用无人车对房间的边界及障碍物建立二维地图，在房间内建立数个UWB基站，对障碍物在地图上显示，对无人机进行实时定位，在二维地图上显示为无人机的实时位置，对无人机的飞行路线作出快速明确的路线规划，控制无人机快速完成未知房间的探索任务，通过本发明的技术方案，替代当前人工对环境进行环境图像识别“走一步，看一步”的方式，提升了无人机的探索效率，降低工作人员控制无人机探索过程的工作疲劳度。