本发明提供一种磁悬浮列车速度跟踪方法，运用于磁悬浮列车速度跟踪系统，所述系统包括非线性自抗扰控制器，所述方法包括：基于磁悬浮列车的运行参数、实际运行速度和目标跟踪速度，计算磁悬浮列车的跟踪速度；控制磁悬浮列车以跟踪速度运行；其中，所述非线性自抗扰控制器的增益因子和补偿因子基于磁悬浮列车的目标跟踪速度和实际运行速度，利用自适应粒子群算法进行实时更新。本发明的磁悬浮列车速度跟踪方法提高全局搜索能力，解决了传统粒子群算法陷入局部最优和自抗扰控制器参数难以调节的问题，优化后的参数适用于不同的控制对象，降低对控制对象的依赖，使非线性自抗扰控制器更准确的实现速度跟踪，提高速度跟踪精度。