本发明公开了一种基于图像语义引导的缺少定位设备的无人机定位方法。设计神经网络，神经网络用于预测输出不同语义的特征；将数据集输入到神经网络中进行训练；将各个卫星图像输入到神经网络获得各个卫星图像的不同语义的融合特征；在无人机实时飞行中，将无人机实时采集的无人机图像输入到神经网络获得无人机图像的不同语义的融合特征；再计算无人机图像的融合特征分别与各个卫星图像的融合特征间相似度，匹配实现定位。本发明利用特殊的神经网络提取无人机与卫星图像中的特征信息，通过将无人机实时拍摄的图像与已有GPS标记的卫星图库中的图像匹配，实现无人机无导航系统下的自主定位，具有较好的鲁棒性和匹配精度。