本说明书公开了一种点云数据压缩和解压方法及装置，先根据包围点云数据的立方体以及预设的层数，对该立方体进行体素划分确定各第一子立方体，以根据各层预设的精度，对各层对应的各第一子立方体进行体素划分，确定各第二子立方体。再根据预设的遍历顺序，确定与各第一子立方体对应的第一标识以及与各第二子立方体对应的第二标识。使得能够根据点云数据中各三维点在其落入的第一子立方体中落入的第二子立方体，分别确定与各三维点对应的第一标识以及第二标识，并根据此确定各三维点对应的压缩数据。由于该立方体、层数以及精度都可以预先确定，因此在压缩时，可根据各三维点的坐标确定其对应的压缩数据，降低了算法的空间复杂度，提高了压缩效率。