提供一种系统，用于控制光源从激光测距和探测系统向三维环境发射编码的光脉冲，所述系统包括：一个或多个处理器，电耦接到激光测距和探测系统的光源，光源被配置为发射多脉冲序列以测量激光测距和探测系统与三维环境中的第一位置之间的第一距离，其中一个或多个处理器配置成通过执行以下操作来控制光源发射多脉冲序列：(a)基于一个或多个检测的实时状态，从用于对多脉冲序列进行编码的多个编码方案中选择编码方案，编码方案基于一个或多个检测到的实时状态选择，多个编码方案对应于一个或多个能耗水平，(b)产生提供给光源的控制信号，使得光源发射多脉冲序列，多脉冲序列根据对于一个或多个检测到的实时状态所选择的编码方案进行编码。