本发明公开了基于用户协作的无人机辅助移动边缘计算系统优化方法，包括一个无人机计算节点和若干地面用户，地面用户包括近用户和远用户，且地面用户都有一定量待处理计算任务。由于无人机电池能量的限制，为了减少无人机的飞行能耗，地面用户合作将计算任务卸载给无人机。远用户的待处理计算任务中继给近用户，近用户再将远用户的待处理计算任务卸载给无人机进行计算处理。本发明在满足用户服务质量的基础上最小化无人机和地面用户的加权总能耗为目标，实现了基于两步迭代算法的无人机飞行轨迹、地面用户中继和卸载的待处理计算任务数据量、地面用户以及无人机的CPU计算频率联合优化。