本发明公开了一种电压采样电路及伺服驱动器。其中，电压采样电路包括电信号处理模块、变压器模块、采样模块和开关模块。开关模块的一端用于与电信号处理模块的一端电连接；变压器模块包括原边绕组、第一副边绕组，原边绕组的一端与电信号处理模块的另一端电连接，原边绕组的另一端与开关模块的另一端电连接，第一副边绕组用于生成第一副边信号；逆变电路的一端与原边绕组的一端电连接，逆变电路的另一端与开关模块的一端电连接；采样模块用于分别与第一副边绕组电连接，采样模块用于根据第一副边信号生成采样信号。本发明的电压采样电路能够在变压器仅包括一组输出绕组的情况下，实现对电信号处理模块输出端电压的采集。