本发明公开了一种水位变化条件下自定位约束锚泊式桥梁防船撞系统，包括布置在桥墩面向航道一侧的至少一个桥墩防撞装置，桥墩防撞装置包括间隔设置在桥墩外侧的浮箱，其特征在于，浮箱上设置有滑轮系统，滑轮系统至少包括一个第一定滑轮、一条第一缆绳和一个锁紧机构；第一定滑轮固定安装在浮箱上；第一缆绳一端固定连接在一个锚固块上，另一端绕过第一定滑轮后连接有一个第一配重驱动块；所述锚固块搁置在浮箱下方河床上，第一配重驱动块悬吊在浮箱和河床之间；所述锁紧机构安装在浮箱上，第一缆绳通过所述锁紧机构，锁紧机构用于检测到浮箱受撞击力度超过预定值时将第一缆绳锁紧固定。本发明具有结构简单，设置方便，成本低廉，防撞效果和灵活性更好的特点；且能够兼具刚性和柔性防撞效果，能够基于水位变幅自我收放调整高度定位，能够根据撞击力度实现自适应调节，防撞效果好。