本发明公开了一种基于平均一致性算法的无人机蜂群网络信道交汇方法，包括步骤S1：每个无人机根据已知的邻居信息，确定自身所处的子网；S2：在第一轮迭代中，每个子网按照编号依次处理，该子网的全部无人机广播信息，其他子网的无人机默认监听；S3：在之后的迭代中，所有无人机将自身频率调整至上一轮迭代中获取的邻居无人机所处的频率平均值，每个子网按照编号依次处理，该子网的全部无人机广播信息，其他子网的无人机默认监听，直到收集到的频率数据能够通过线性组合计算出所有无人机的频率平均值为止；S4：通过平均一致性算法计算并调整至平均频率，各个无人机之间通过三次握手过程，完成整体网络的信道交汇。