本发明公开了一种管道缝隙勘补装置，尾部基板上端面固定连接有爬进液压泵，尾部基板下端面固定连接有牵引机构，尾部基板下端面固定连接的牵引机构是上下对称的结构，爬进液压泵上端面固定连接有爬进机构，尾部基板上侧设有动力机构，动力机构右端固定连接有探补气泵，探补气泵右端面固定连接有探补主轴，探补主轴右端面固定连接有探补机构，通过设置牵引机构和爬进液压泵，能够实现装置整体在管道内壁的固定距离移动，保证管道内壁无遗漏，通过设置了旋转体、清洁滚筒、缝隙探测杆以及填料枪板，能填补缝隙前预先清理淤积物，保证堪补质量，并且不受检测介质和环境因素的影响，可以直观的反应管道内壁缝隙的勘探情况。