本发明关于一种角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质，应用于手术机器人中的主机，手术机器人包括控制手柄、驱动电机、传动轴、器械及主机，包括：当控制手柄的驱动信号指示的目标位置信息与器械运动后的实际位置信息不满足匹配条件，根据驱动电机的转动角度，计算器械的第一理论位置信息；判断第一理论位置信息与实际位置信息的差值是否小于第一预定值，若不小于，根据传动轴的移动距离，计算器械的第二理论位置信息；判断第二理论位置信息与实际位置信息的差值是否小于第二预定值，若小于，根据第二理论位置信息与实际位置信息的差值，更新第一预定值及第二预定值。这样，对器械进行操作的精度得以提高，能够更多的应用于高精度的应用场景。