本申请实施例提供一种驾驶舱下置的智能塔吊结构及其控制方法。该方法包括：在人工控制模式下，全景视频显示器根据塔身和主横梁交界处不同方向的视频进行全景拼接，模拟塔身和主横梁交界处的全景视图，并发送给驾驶舱内的全景视频显示器；高度传感器将吊钩高度信息发送给塔吊控制器，塔吊控制器根据吊钩高度信息提示用户选择观看全景视频显示器进行高空操作模式，或者关闭全景视频显示器进入下置操作模式；在无人驾驶模式下，启动毫米波雷达，塔吊控制器根据毫米波雷达的实时信号对塔吊的行进路线，和/或吊钩的吊装路径进行智能路径规划。本申请能够根据驾驶舱是否有人切换人工控制模式和无人驾驶模式，并且智能、灵活的切换高低空视角。