本发明公开了一种基于几何特征的动态目标物扫描图像数据处理方法，本发明的主要设计构思在于，基于图像扫描器的成像特点，在全景且动态的场景中将目标物的扫描图像进行几何结构拆分，生成多个图像截面，在这些图像截面中查询特征量，再对这些特征量进行对应目标物的重组，转化为完整且线性的图像，最后对重组后的图像进行光流估计，寻找图像消失点，以使图像色差平衡。本发明可使润滑产生的废弃物在运动中被有效辨识，且对工作场景的适应性较高，能够较大程度减小由图像扫描器产生光晕所造成的图像失真影响，进而显著提高对目标物的图像甄别或辨识性能。