本发明提供了一种基于钻井液循环波动下的钻柱扭转振动建模方法，包括：基于钻速对井下钻井液的波动影响，建立井上泵量和井下泵量之间的关系；考虑钻井液循环波动影响，建立扭转钻头‑岩石作用模型，所述扭转钻头‑岩石作用模型包括摩擦项和阻尼项，所述阻尼项包含转速、井下钻井液循环波动公式；利用转盘角位移和第一根钻杆角位移关系，得到第一根钻杆的输入扭矩，将该扭矩输入到余下的钻柱振动模型中，建立转速作为输入的多自由度钻柱扭转振动模型；验证钻柱扭转振动模型的有效性。本发明考虑钻井液循环波动对钻柱扭转振动的影响，建立扭转钻头‑岩石作用模型并应用到建立的钻柱扭转振动模型，为钻进过程钻柱黏滑振动抑制研究奠定基础。