本发明涉及一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法，包括：1)获取毫米波雷达捕捉的隧道内历史车辆轨迹数据；2)根据毫米波雷达反射的静态点数据，估算隧道壁的位置；3)基于估算的隧道壁的位置，剔除位于隧道壁范围外的镜像车辆轨迹数据，同时剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；4)建立轨迹可信度评价指标，并对所有轨迹进行可信度打分，剔除分数低于车道可信度分数的车辆轨迹数据，进而剔除毫米波雷达在隧道等封闭环境中镜像反射数据。与现有技术相比，本发明具有有效克服路面环境中道路附属设施对雷达信号的反射造成车辆镜像轨迹的问题等优点。