本发明公开了一种行星齿轮及锥齿轮回转驱动系统，包括传动机构、轴心、中空滚转轴、回转齿轮和支撑架、行星齿轮、太阳轮、锥齿轮、承接架和定位套管；支撑架固定于轴心中间，定位套管安装在支撑架上，承接架从定位套管两侧插入定位套管内部，承接架套在轴心上；支撑架中间部分具有镂空结构，回转齿轮置于支撑架的镂空处；传动机构的齿圈外侧与中空滚转轴通过超越式棘轮机构啮合；传动机构的内齿圈与行星齿轮啮合，行星齿轮与太阳轮啮合，锥齿轮固定在太阳轮并套于轴心上，锥齿轮与回转齿轮啮合。本发明通过传动机构的齿圈内外两侧同时驱动，行星齿轮组结构、锥齿轮及回转齿轮仅用于回转，不承载外部载荷，外部载荷均通过承接架及支撑架传递至轴心上。