本发明涉及铸钢件技术领域，具体涉及一种熔模铸钢件浇注成型的铸造方法及装置，包括铸造台、固定组件、第一机械臂和第二机械臂，固定组件设置在固定槽的内部，第一机械臂的一端与铸造台固定连接，第一机械臂的另一端穿刺组件，第二机械臂的一端与铸造台固定连接，第二机械臂的另一端设置有夹取组件，穿刺组件包括穿刺箱、穿刺针和第一伸缩气缸，穿刺箱与第一机械臂固定连接，第一伸缩气缸固定安装在穿刺箱的内部，穿刺针的一端与第一伸缩气缸的输出端固定连接，通过上述结构的设置，解决了铸钢件出现铸件缩孔、疏松或铸件变形的问题。