本公开是关于一种双杆定向钻井系统，动力钻杆的轴线和动力套管的轴线与动力头的转轴方向基本重合。支架平移装置驱动上杆机构，使得套管沿动力套管的轴线方向平移，钻杆沿动力钻杆的轴线方向平移，使得将套管与动力套管连接，钻杆与动力钻杆连接。动力套管将动力头的转动力矩和轴向力传递至套管上，从而实现钻杆与动力钻杆固定，动力钻杆将动力头的转动力矩和轴向力传递至钻杆上，从而实现钻杆与动力钻杆固定。上杆机构的平移运动减少了动力头的运动范围，保证了整体机构的小型化，并且装卸简单，工作效率高，工作强度小。