本发明公开了一种市政桥梁修复装置及修复方法，包括：安装底盘，所述安装底盘的顶部分别固定安装有手臂模拟机构、角度偏移机构、伸缩机构和夹持机构，通过增加装置中每个部件之间的协调些，使得多个部件间达到有效联动，模拟人体手臂关节的原理，使整个装置可嫁接到移动设备中，在桥面上进行结构部件的拆除和安装，同时剔除人工辅助机器的过程中需要架设高空防护设备，并利用装置自身的活动调节性，提高结构部件的安装精度，有效解决现有装置因结构单一，且自动化水平较低，在结构拆卸和固定时仍然需要通过人工辅助完成的问题，增加安装质量，减少危险事故的发生。