本申请公开了一种步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质，控制待测试步进电机的步进驱动器进行自发脉冲，自发脉冲包括正向自发脉冲和/或反向自发脉冲；接收待测试步进电机在自发脉冲过程中的当前编码器脉冲反馈，并确定当前编码器脉冲反馈对应的编码器脉冲反馈数；基于编码器脉冲反馈数确定待测试步进电机是否被限位，限位包括正向限位和/或反向限位。本申请可以准确地确定待测试步进电机是否被正向限位和/或反向限位，便于根据限位情况控制测试后的步进电机运行，避免步进电机在上电进行相位锁定时因被限位导致无法准确锁定初始相位导致速度环控制失控引起“飞车”现象而无法正常工作，可以提高步进电机的应用可靠性。