本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。