本发明公开了一种交叉往复式仿生干态粘附型胸腔镜镜头清洗装置，包括交叉往复式自服务型清洗组件、仿生软体夹持固定组件和仿生干态粘结型等离子消毒烘干组件。本发明属于胸腔镜手术器械技术领域，具体是一种高效清洁、节能环保的交叉往复式仿生干态粘附型胸腔镜镜头清洗装置，本发明基于反向作用的技术原理，将喷淋头对称设置在胸腔镜镜头的两侧，并通过中间齿轮和齿条板使两侧的喷淋头做运动方向相反的交叉往复运动，在胸腔镜镜头清洗完毕后，喷淋头可以将清洗液喷洒至对面的清洗仓内壁上，在无任何传感器的情况下，解决了冲洗后血渍等杂质容易沾染在装置内部的问题，保证了清洗仓内部环境的清洁度。