本发明涉及一种基于激光雷达的人类入侵检测方法从人类腿部特征的维度对检测对象进行是否符合人类特征的判断，同时从人类步伐特征的维度对检测对象进行是否符合人类特征的判断，综合人类腿部特征和人类步伐特征的检测结果判断该检测对象是否为人类，更有针对性地对人类入侵进行检测，能够检测安防范围内存在人类入侵，避免人类以外的运动物体进入安防检测范围造成的误报警，从而提高了安防系统的报警准确性。此外，本发明采用激光雷达采集检测对象的信息，不受环境光线等环境因素干扰，鲁棒性强，且相较于摄像监控更具有隐私安全。