本发明公开了一种适用于类球形果蔬抓取的真空吸盘吸取方法。该方法具体为通过实验分析吸盘吸力特性建立吸力模型，同时建立果蔬图像像素面积与果蔬重量之间的物理模型；结合物理模型获取果蔬图像的掩膜并判断果蔬的重量；通过掩膜分割果蔬图像，建立果蔬三维点云模型；结合吸盘盘面面积，通过三维点云模型获得果蔬各区域的曲率结构信息；结合吸盘的吸力特性和果蔬各区域的曲率结构信息，最终通过分析果蔬表面各区域的吸取成功率来确定吸盘吸取区域；结合果蔬对象的重量和吸盘吸取区域，获得最佳的吸盘内部负压值。本发明提高了果蔬吸取成功率和稳定性；实现了真空吸盘内部负压的优选，有效避免果蔬吸取损伤。