本发明公开了腕关节被动辅助训练装置及其使用方法。本发明腕关节被动辅助训练装置包括电动机、传动机构、内筒、弹簧组和握棒；传动机构包括曲柄轴、曲柄、第一连杆、第二连杆、第三连杆、连杆轴和外筒；内筒与外筒通过两个弹簧组连接。本发明的弹簧在内筒和使用者的腕关节被动接受外筒的往复摆动时提供柔性支撑，使用者主动训练时通过内筒作用于弹簧组的弹簧，从而使用不同大小的力来抵抗弹簧力，达到腕关节不同角度的摆动运动。本发明只针对腕关节的康复训练，活动灵活，对腕关节的愈合更有效；使用者可以被动接受腕关节康复训练，也可以根据自身情况自动扭转手腕实现主动训练，从而实现多角度训练。