一种监测隧道管片错台裂缝六自由度监测装置，包括刚性圆球、第一空心套筒、第四空心套筒、第二空心套筒、第三空心套筒、所述第五空心套筒和所述第六空心套筒；所述第一空心套筒内部设有第一传感器，所述第四空心套筒内部设有第五传感器，所述第二空心套筒内部设有第二传感器，所述第三空心套筒内部设有第三传感器，所述第五空心套筒内部设有第六传感器，所述第六空心套筒内部设有第四传感器。本发明通过监测物体发生位移时拉动第一传感器，直立石墨烯电阻信号的变化可得监测物体位移变化量，而同时第五传感器、第六传感器、第四传感器所测的位移量可计算测出监测物体的位移转动方向。