本发明涉及基于酰腙键和多重氢键双驱动的自愈合水性聚氨酯及其制备方法与应用。通过二异氰酸酯、低聚物多元醇、小分子二醇、酰腙二醇、亲水扩链剂反应得到聚氨酯预聚体，然后加入中和剂中和，再加入去离子水乳化得到含有酰腙键的水性聚氨酯乳液，最后与单宁酸溶液进行混合，使单宁酸与聚氨酯主链之间产生氢键形成物理交联，制备出兼具优异机械性能和高愈合效率的自愈合水性聚氨酯材料。本发明能够同时具备良好的机械性能和优异的愈合效率，通过万能材料试验机测得材料的拉伸强度为25.5～31.7MPa，最高可达31.7MPa，愈合效率为95.3～99.4％，最高可达99.4％，避免了现有自愈合材料高机械性能和高愈合效率不能并存的缺点，使该材料具有更广阔的应用前景。