本发明涉及一种可穿越异形变径内腔的气囊式软体机器人，其解决了如何研制灵活性更强、柔顺性更高、活动自由度更高、环境适应性更强的软体机器人的技术问题，其包括前圆形基座、后圆形基座、前圆环形气囊、后圆环形气囊、弹簧、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第一后电机、第二后电机、第一前电机、第一后绕线轮、第二后绕线轮、第一前绕线轮、后导向圆柱和前导向圆柱，前圆环形气囊、后圆环形气囊分别与前圆形基座、后圆形基座连接；弹簧连接于后圆形基座和前圆形基座之间，第一后电机与后圆形基座的内侧面固定连接，第二后电机与后圆形基座的外侧面固定连接，第一前电机与前圆形基座的内侧面固定连接。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。