本发明涉及复合材料杆技术领域，具体而言，涉及一种复合材料杆及其制备方法和用途。复合材料杆的制备方法包括：将纤维材料进行编织，得到筒状的第一编织层；将纤维材料沿所述筒状的第一编织层的周向方向进行缠绕，得到缠绕层；将纤维材料沿所述筒状的第一编织层的轴向方向进行铺设，得到轴向增强层；在所述轴向增强层或所述缠绕层的表面将纤维材料进行编织，得到第二编织层；将步骤(d)得到的材料浸泡树脂后，挤拉成型，得到复合材料杆。通过将挤拉、编织和缠绕这三种工艺相结合，能够提高复合材料杆的整体性、稳定性和力学性能，且减小了层间分层的风险，提高了生产效率，改善了复合材料杆的外观。