本发明公开了一种任意一点罐上取样装置及取样方法，包括罐体，包括通过螺装和/或焊接方式固定于量油口上方的防护罩，所述防护罩内设有执行机构,位于所述执行机构内的卷筒端面上固定设有旋转接头，所述旋转接头延伸至防护罩外与硬质管活动连接，所述硬质管与PLC控制柜侧壁上的样品进口通过法兰连接，所述样品进口下方固定设有回样出口，所述回样出口通过硬质管与所述罐体固定连接，所述执行机构包括防爆伺服电机、K型减速机、卷筒，所述防爆伺服电机、K型减速机通过联轴器连接，且所述防爆伺服电机、K型减速机通过螺装和/或焊接方式固定于所述防护罩底部，所述K型减速机的输出轴端上设有卷筒，所述卷筒缠绕有挠性软管。