本发明公开一种用于复合材料构件制造的连续纤维3D打印机及方法，包括六轴机器人、预浸丝束纱架系统、连续纤维打印头系统和柔性通道、工装伺服回转轴、第七轴移动导轨和CNC控制系统；预浸丝束纱架系统固定于六轴机器人的第三关节臂上，连续纤维打印头系统连接在六轴机器人的手腕第六关节上，工装伺服回转轴位于六轴机器人一侧，六轴机器人安装于第七轴移动导轨上，纱架系统与连续纤维打印头系统通过柔性通道相连；六轴机器人、第七轴移动导轨与工装伺服回转轴、预浸丝束纱架系统、连续纤维打印头系统均与CNC控制系统相连。本发明能够实现连续纤维单丝束多规格预浸丝束3D打印，提高了大曲率复杂结构复合材料构件成型效率及质量。