本发明公开一种用户主动发起取货方法、系统及相关产品，所述方法包括以下步骤：用户通过移动终端向对应的机器人发送取货指令及自身的位置信息；机器人接收到取货指令后，根据用户的位置信息前往用户的位置；当机器人到达用户的位置后，切换为取货状态，并向用户发送取货提醒。本发明提供的用户主动发起取货方法、系统及相关产品，用户向送货的机器人主动发送取货指令，机器人在接收到取货指令后可以暂停其他任务立即执行该用户的送货指令，避免出现用户在机器人的附近时用户也无法取货的情形，提升了机器人送货的效率，另外根据用户的位置进行配送，也使机器人送货的方式更加灵活。