本申请实施例提供了一种无人驾驶行车环境下的声学检测方法和装置，该声学检测方法包括：获取当前时刻无人驾驶车辆所在环境的声学信号；对声学信号进行多尺度空间分解，得到声学信号在不同尺度空间下的多组分解系数；分别对每组分解系数进行声学特征提取，得到与分解系数组数相同的多个特征向量；将所述多个特征向量分别对应输入到已训练的多个神经网络模型中，输出不同尺度空间下对所在环境内的发声物体识别的分类结果；根据所有尺度空间下的分类结果确定发声物体是否为预设类型车辆。该方法可以实现无人驾驶车辆利用声学信号对如救护车、警车等特定发声车辆进行识别，以便进行如避让等相应控制操作。