本申请公开了一种康复训练方法、装置、系统以及可读取存储介质，属于运动康复技术领域。该康复训练方法应用于康复训练系统的微控制单元，所述康复训练系统还包括计算机、伺服驱动器、电机和联动装置，所述方法包括：接收所述计算机传输的第一指示信息，并对所述第一指示信息进行解析，得到信息解析结果；基于所述信息解析结果执行路线规划操作，得到第二指示信息；将所述第二指示信息发送至所述伺服驱动器，并利用所述第二指示信息指示所述伺服驱动器对所述电机进行控制，以将所述联动装置运动到目标位置。本申请通过执行路线规划操作可以更加智能化的帮助用户进行康复训练。