本发明公开了一种地下矿物采矿装置，包括采矿小车、采矿机构、驱动机构和固定装置；采矿小车底部设置有安装筒，采矿机构和驱动机构均安装在安装筒内，固定装置包括基础支架、敲打电机、摆动座、敲打锤和固定锚，所述安装筒的表面设置有竖槽，基础支架的一端安装在竖槽内，摆动座的一端与基础支架铰接，另一端与敲打锤铰接，敲打电机驱动摆动座旋转，固定锚安装在基础支架上，敲打锤随着摆动座的旋转而敲打固定锚。本发明利用固定装置将采矿小车固定在矿层中，利用采矿机构使得矿物完全脱离矿层，采矿装置整体体积小且自动化程度高，可以实现全程自动采矿，尤其适合在地下坑道等恶劣环境中小批量采矿，整个过程无需人工跟随操作。