本发明涉及一种夹取执行机构及使用其的微创手术机器人，包括：开合组件，其包括铰接相连的且适于做开合运动的两个相对设置的夹臂结构；开合驱动组件包括分别与两个夹臂结构活动相配的两个牵引轮，以及分别与两个牵引轮相连以驱动牵引轮转动的两根牵引绳；两个牵引轮套设在一根固定轴上，且在两个夹臂结构上分别设有与固定轴插配的活动槽；当两个牵引轮做旋转运动来驱动两个夹臂结构做开合运动时，固定轴与活动槽产生相对运动。本发明的两个夹臂结构即使在闭合之后也能具备一定的活动量，从而便于对夹住的组织产生一定的小幅度范围内的移动而不易造成组织的损伤，以此提高夹取执行结构使用的灵活度进而提高微创手术机器人操作过程中的手术质量。