本发明涉及一种圆管结构纤维自动铺放方法及系统，方法包括：获取复合材料圆管结构的尺寸；根据所述复合材料圆管结构的尺寸确定参考路径的始点位置坐标和终点位置坐标；根据所述参考路径确定纤维铺放的参数；根据所述始点位置坐标、所述终点位置坐标、参考路径始点处纤维铺放的角度、参考路径终点处纤维铺放的角度、控制步长参数以及控制步长确定铺丝头的相对位置坐标和纤维丝带铺放角度；根据所述圆管结构截面周长、单条纤维丝带的宽度和铺放的层数确定铺设所需的丝带数量；根据所述相对位置坐标、所述纤维丝带铺放角度以及所述铺设所需的丝带数量铺放纤维。本发明的方法对变刚度复合材料圆管结构的设计制造具有重要的工程实用价值。