本发明涉及聚合物纤维人工肌肉，特指一种聚合物纤维人工肌肉连续自动加捻收卷装置及方法。该装置包括送丝机构、聚合物纤维、加捻机构、收卷机构、平移机构以及底板。所述送丝机构中滚动轴承Ⅰ的中心轴与收卷机构中花键轴的中心轴水平对齐；所述聚合物纤维一般为尼龙纤维丝、涤纶纤维丝等；所述加捻机构、收卷机构和平移机构全部安装在底板上；加捻机构中的加捻机构衔接座固定在收卷机构中的前支撑座上；平移机构中的带座轴承与收卷机构中的花键轴进行过盈配合连接。平移机构中的导杆安装在收卷机构中的后支撑座上，并用螺母进行固定。该装置提高了人工肌肉的制备效率，实现了聚合物纤维人工肌肉的自动化生产。