本发明公开了一种基于3D视觉引导的货车装卸方法、系统及装卸车机器人，本发明基于3D视觉引导的货车装卸方法包括：1)采集货车的3D图像；2)首先识别出3D图像中的包裹区域，然后识别出包裹区域中的包裹；3)基于3D图像的深度信息获取各个包裹的高度信息，并获取包裹的最大高度；4)在识别出的包裹中选择一个包裹，该包裹的高度、包裹的最大高度之差小于设定值；5)将包裹从货车中取出。本发明可基于3D图像通过包裹的高度、包裹的最大高度之差来控制抓取包裹的方式，防止某一个区域抓取过多导致包裹倾倒、崩塌或者碰撞，可有效保护包裹，提高货车装卸过程中的安全性和可靠性。