本发明属于螺套自动装配技术领域，公开了一种螺套自动装配装置、装配方法及内螺纹紧固件装置，夹具体外壳内部镶嵌有旋转机构，旋转机构下端安装有胀紧机构；夹具体外壳主要由一大轴承和两个外壳组成，夹具体外壳内部中间部位设有大轴承；大轴承上镶嵌有连接轴，连接轴大头端穿过大轴承内圈。双电机驱动，内撑胀紧机构和旋转拧紧机构使用不同的动力源，可以同时完成内撑和旋转功能，采用导电滑环，使旋转机构可以不受旋转角度限制，实现无限旋转；使用平面螺纹实现胀紧机构的运动传递，内撑胀紧的精度更高，可以实现对不同尺寸的螺套进行内撑胀紧，互换性较强；带有夹具体外壳，可以安装在任意工作台进行使用。