本发明公开了一种基于双向弯曲剪刀杆机构的弯扭运动机构，它包括：固定在内段翼上的底座，穿设在底座上且在底座上直线移动的驱动杆，和底座垂直安装的固定轴，剪刀副，以及分别位于剪刀副两端的上连杆组和下连杆组，所述的固定轴的一端和底座固连，固定轴的另一端与剪刀副连接，该机构在伸缩过程中具有双向弯曲特性，通过多个能够双向弯曲的剪刀杆的组合，带动机构整体做弯曲运动而没有明显的长度变化。