本发明实施例提供了一种机器人腕关节奇异规避方法及系统，可应用于要求工作空间较大，且要求轨迹严格服从位置和时序要求的应用场景，如大型车辆焊接、建筑物外围点胶等。本发明实施例能够精确执行位置和速度指令，且控制姿态偏差精度在设定的范围内，因此可以让机器人无需减速，且姿态稳定地通过奇异位型的奇异点，从而保证工艺高品质的完成。对于已经搭载了逆解模块的商用机器人，本发明实施例可以直接对原来有问题的离散轨迹点逐一进行修正，修改后的轨迹和原轨迹一一对应，这种修正只会发生在奇异点附近，对奇异点附近之外的其他轨迹没有影响。因此，本发明实施例可以作为一个附加模块在所有同构性的商用机器人上，具有较好的通用性。