本发明涉及一种伸缩式路面热再生车及使用方法，伸缩式路面热再生车包括后车梁，在后车梁内插接有前车梁，前车梁和后车梁组成伸缩结构，在前车梁的下方悬吊有前加热装置，前加热装置包括前主加热板和位于前主加热板两侧的前副加热板，在后车梁的下方悬吊有后加热装置，在前车梁的前部设置有第一牵引缸和第二牵引缸，第一牵引缸用于牵引前主加热板，第二牵引缸用于牵引前副加热板。使用时，通过伸缩前车梁和收展前、后加热装置，实现两种状态的变换。本发明使用方便，能够快速地变换长度，在路面就地热再生施工时具有较长的加热长度，加热效率大大提高，能够快速完成施工，且在非施工状态具有较短的长度，便于通行。