一种基于自编码器的回环检测方法
公开
摘要
本申请提供了一种基于自编码器的回环检测方法。所提供的基于自编码器的回环检测方法，包括：在训练场景中采集第一多个图像，从所述第一多个图像生成训练样本训练所述自编码器；在回环检测场景中采集第二多个图像，对所述第二多个图像的每个提取ORB特征点与特征点图像块；用经训练的所述自编码器处理从所述第二多个图像的每个提取的特征点图像块，将所述自编码器的隐藏层输出作为提供给所述自编码器的特征点图像块的特征向量；计算第一图像的同所述第二多个图像的特征向量的相似度来识别回环。
基本信息
专利标题 ：
一种基于自编码器的回环检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114565671A
申请号 ：
CN202210158768.6
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-02-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王磊王宏伟张建石岩张宝昌
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
北京卓特专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
段旺
优先权 ：
CN202210158768.6
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T9/00 G06K9/62 G06V10/74 G06V10/82 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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