基于光线投影原理的运动视角下动态物体检测方法及系统
公开
摘要
本发明公开了基于光线投影原理的运动视角下动态物体检测方法及系统，以相机位姿、彩色图像和深度图像作为基本输入，使用以光线投影原理为基础的动态物体检测算法对画面中的动态物体进行检测。程序接收到以上消息后使用消息队列对其进行匹配，使用上一时刻的深度图像结合位姿信息进行投影变换，得到本时刻的深度图像预测。然后将本时刻的深度图像预测与本时刻的深度图像观测进行对比，进行相应操作后得到动态物体对应区域。最后将动态物体的中心坐标、运动速度、彩色点云信息进行发布输出。本发明解决了大部分环境感知框架以静态环境为前提，无法感知物体运动信息的问题。
基本信息
专利标题 ：
基于光线投影原理的运动视角下动态物体检测方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114613002A
申请号 ：
CN202210161356.8
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
方浩王奥博胡展铭魏韶谆
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210161356.8
主分类号 ：
G06V40/20
IPC分类号 ：
G06V40/20 G06V10/28 G06V10/30 G06V10/34 G06V10/74 G06K9/62 G06T7/277
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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