本公开提供了一种用于3C装配的多模态机械手，包括机械手指、视觉模块、触觉模块、吸盘手、伸缩杆、充吸系统和机械臂法兰盘；机械手指具有3个自由度，且触觉模块结构构成了机械手指的指尖，触觉模块可获取机械手指操作时所需的3C部件的属性、姿态信息；视觉模块用以获取机械手操作过程中机械手与3C部件的姿态、位置等信息；吸盘手、伸缩杆及充吸系统构成了机械手的另一只软体手指，用于高度贴合吸取3C部件。本机械手融合了视、触觉，为3C装配过程更稳定的提供3C部件的位置、姿态信息；实现了“上吸下托”装配，稳定性高；两个手指均为柔性，能够很好的保护装配部件；对于3C装配任务转型具有高适应性，转型方便且成本低。