协作医疗机器人的穿刺执行器及其穿刺系统和方法，涉及医疗机器人穿刺领域。解决了现有的穿刺针需依医生经验进行旋捻等操作对针尖轨迹进行纠偏，存在经验依赖性强、且穿刺精度低的问题。本发明穿刺执行器包括基板、手动进给机构、可开合导向机构和针头旋捻机构；可开合导向机构设置在基板的一端，用于对穿刺针头进行导向；手动进给机构设置在基板的上方，用于控制穿刺针头进给深度和速度；针头旋捻机构设置在手动进给机构的上方，且针头旋捻机构用于感知穿刺针头所受阻力，并根据其穿刺针头所受阻力、进给深度和进给速度对穿刺针头的旋捻速度和旋捻角度进行控制。本发明主要用于医疗机器人穿刺领域。