本发明提供了一种具有行程精确自学习功能的管状电机及其行程学习方法，以解决现有的管状电机定位精度差、运行时速度不可变等问题。管状电机系统包括智能语音识别单元、直流电机调速单元、直流电机、减速器、电流传感器、温度传感器、多读出头的磁编码器。智能语音识别单元通过串行接口与直流电机调速单元相连，直流电机调速单元驱动直流电机，电流传感器串接在直流电机的电枢回路中，直流电机为双端出轴的电机，电机轴的一端与多读出头的磁编码器相连，电机轴的另一端与减速器相连，经减速器输出动力，温度传感器贴装在直流电机上，直流电机调速单元具有转速电流双闭环的结构，管状电机系统通过粗定位和精定位两个过程来实现行程精确自学习功能。